Новый толково-словообразовательный словарь русского языка, Т. Ф. Ефремова.
выюркнуть
сов. неперех. разг. Быстро и незаметно выскочить откуда-л., куда-л.
Примеры употребления слова выюркнуть в литературе.
В последний миг я успел выюркнуть из-под него и, не помня себя, пропетлял среди загородок минут пять, прежде чем выбрался обратно.
Источник: библиотека Максима Мошкова