Толковый словарь русского языка. Д.Н. Ушаков
ущупать
ущупаю, ущупаешь, сов. (к ущупывать), что (простореч.). Ощупывая, обнаружить. Ущупать в кармане пуговицу.
Новый толково-словообразовательный словарь русского языка, Т. Ф. Ефремова.
ущупать
сов. перех. разг.-сниж. см. ущупывать.
Примеры употребления слова ущупать в литературе.
Я думаю, что мы многое ущупали, и теперь пришло время понять и это и самих себя.
Источник: библиотека Максима Мошкова