Толковый словарь живого великорусского языка, Даль Владимир
нукать часто, погонять, торопить, побуждать спеша; понукать, нукнув несколько раз, перестать. Понукать, понукнуть кого, поб(н)уждать, погонять, торопить, заставлять, нудить торопя, нукать. Что понукаешь, не кабаленый я тебе! Понукни лошадь, -ся, страдат. Понуканье, действ. по глаг. Понукальщик, -щица, понукала, -лка, об. понужала, кто понукает. При сказочнике у барина был и понукалка, чтобы тот не дремал. Без понукалки и сказочник дремлет. Понукалу найдем, был бы сказочник.
Примеры употребления слова понукивать в литературе.
И слышит - топают ноги в сенях, сбегают с крыльца, и чмокать стало где-то сбоку, понукивать, покрикивать: - Но-но, родная!
Нефед понукивает да покрикивает на быстро похудевшего за великую путину коня.
Снова ратаи громкими окликами понукивают коней, снова черные борозды протягиваются через затравеневшие поля, и горячее солнце, бог Ярило, древний бог язычников-славян, шлет свои милостливые лучи, пробуждая злаки и травы.
Источник: библиотека Максима Мошкова