Новый толково-словообразовательный словарь русского языка, Т. Ф. Ефремова.
несов.
разг. С трудом карабкаясь, цепляясь за что-л., выбираться откуда-л.
перен. Прилагая усилия, выходить из затруднительного положения, освобождаться от чего-л.
Страд. к глаг.: выцарапывать.
Примеры употребления слова выцарапываться в литературе.
Тысячи камня выбрал, носил из балок мешками землю, ноги избил о камни, выцарапываясь по кручам.
Мимо стены плыли трупы утонувших животных, а какие-то коровы и быки, выцарапываясь из воды, прижимались, стоя по брюхо в Волхове, к самым градным стенам, и натужно мыча, подымали головы, чая спасения от собравшихся на заборолах людей.
Источник: библиотека Максима Мошкова