Энциклопедический словарь, 1998 г.
см. Голономная система.
Википедия
Неголономная система — механическая система , на которую, кроме геометрических, накладываются и кинематические связи , которые нельзя свести к геометрическим . Математически неголономные связи выражаются неинтегрируемыми уравнениями. Движение неголономной системы описывается с помощью специальных уравнений движения (уравнения Чаплыгина , Аппеля , Маджи ) или уравнений движения, получаемых из вариационных принципов .