Что значит "эйлеровы углы"

углы j, y, q, определяющие положение прямоугольной системы координат Oxyz относительно другой прямоугольной системы координат Ox1y1z1 с той же ориентацией. Введены Леонардом Эйлером (1748); применяются в механике.

углы j, q, y определяющие положение прямоугольной декартовой системы координат OXYZ относительно другой прямоугольной декартовой системы координат Oxyz с той же ориентацией (см. рис.). Пусть OK ≈ ось (линия узлов), совпадающая с линией пересечения координатной плоскости Оху первой системы с координатной плоскостью ОХУ второй системы и направленная так, что оси Oz, OZ, OK образуют тройку той же ориентации. Тогда Э. у. будут: j ≈ угол собственного вращения ≈ угол между осями Ox и OK, отсчитываемый в плоскости Оху от оси Ox в направлении кратчайшего поворота от Ox к Оу, q ≈ угол нутации, не превосходящий p ≈ угол между осями Oz и OZ; y ≈ угол прецессии ≈ угол между осями OK и OX, отсчитываемый в плоскости ОХУ от оси OK в направлении кратчайшего поворота от OX к ОУ. При q = 0 или p Э. у. не определяются. Введены Л. Эйлером в 1748. Широко используются в динамике твёрдого тела (например, в теории гироскопа ) и небесной механике.