Толковый словарь живого великорусского языка, Даль Владимир
пощупать. Для того слепой пощупывает, что ни зги не видит. Пощупай пульс. Коли не веришь нам, так пощупай сам. Дай пощупать, дай в руку, так поверю.
Толковый словарь русского языка. Д.Н. Ушаков
пощупываю, пощупываешь, несов., кого-что и без доп. (разг.). Щупать изредка, по временам. Беспокойно пощупывал карман: целы ли деньги?
Примеры употребления слова пощупывать в литературе.
В темноте посадил на седло киргизку и время от времени, пощупывая у ней на груди, понесся в Селивановские лога.
Рыцарь ехал, поглядывая на Хозяйбердея, пересчитывая сумки на своем и его седле, пощупывая камушки, зашитые в обшлагах, в подпуши и в оторочке, - венецианские яхонты, персидскую бирюзу, крупный жемчуг.
Источник: библиотека Максима Мошкова